39 réponses à ce sujet

[LosPolitos]

Parce-que ces petites bêtes sont géniales ! :p

Donc voilà, pour un premier projet, j'ai décidé de tenter la construction d'un robot hexapode assez petit (200*150mm, 60mm au garrot ^^)



Caractéristiques :

-Structure en feuille d'aluminium 1mm

-visserie nylon M2 et M3

-Servos SG90S (9g pour 2kg.cm, 2.30€/pièce)

-Contrôle de servos par ssc32

-Arduino Uno pour piloter la ssc32

-Batterie LiPo 2s 1200mAh





La structure des pattes est déjà conçue et réalisée (sauf les coxas) grâce a la super méthode d'électro-érosion DIY qui donne

des résultats vraiment pas mal (faudra juste un peu peaufiner la technique :p ).

Les 6 pattes pèsent 90 grammes, le châssis devrait en faire dans les 60.

Les pattes sont assez rigides, mais je pourrais peut-être essayer de les anodiser ?

Reste à étudier sérieusement la partie prog', qui n'est pas une mince affaire...



et voilà une petite image de la structure d'une patte :)

[Esprit]

:)

Bonjour LosPolitos!

Content de voir que tu te lances sur un tel projet. N'hésite pas à nous montrer des photos des pièces et de la manière dont tu as appliqué la technique d'électro-érosion. J'ai pour ma part des souvenir de pièces qui ressortent pas terrible avec ce genre de technique...

[LosPolitos]

...Et un photo dégueulasse d'un tibia.







Les bords sont pas encore nets, mais j'en suis qu'à mon premier bain ^^

[zeqL]

Euh 3 servos asservis ensemble c'est pas facile, alors multiplié par 6 pour avoir un fonctionnement cohérent des pattes et faire avancer la bête c'est encore pire.

J'espère que tu as de bonnes compétences en électronique (car en mécanique ca a l'air bien :) )

[Esprit]

C'est vrai qu'il est aussi possible de faire avec deux servomoteurs par patte pour commencer... Mais le problème sera le même finalement. Je pense que la SSC-32 est la carte qu'il te faut pour gérer un grand nombre de servomoteurs.

Et le combo arduino+SSC-32 a l'air relativement efficace...
fFSb8JcsScQ

[Hexa Emails]

Bonjour,
bon courage pour ton projet! Il y a beaucoup de travail en perspective à mon avis mais le résultat peut être très impressionnant!
J'ai un peu peur de la réponse mais avec quels logiciel(s) a été crée la vue 3D de la patte?
L'aluminium c'est réellement une bonne idée, tu as acheté la feuille dans le commerce "classique"?

[LosPolitos]

Je vais quand même essayer avec 3 servos par patte :)

Oui oui, c'est bien ce que je pense aussi, la ssc32 à l'ai géniale !!

Pour le logiciel... tu veux vraiment savoir ?^^
Catia V5 R19 ;)

[Jbot]

Etant possesseur de la SSC32, je confirme que c'est une carte géniale ! :D

En tout cas c'est bien je vois qu'il y a des gens pour prendre la releve de mon hexapode qui est en train de se faire démembrer petit à petit :D

[Esprit]

Comment ça il se fait démembrer ? o_O
Tu récupères des pièces pour Maximus ? Les pinces déjà, non ?

Pour la SSC-32 j'en ai aussi une mais je n'ai encore jamais eu le temps de l'utiliser vraiment... Oui, je sais, c'est honteux...
Mais elle a quand même l'air géniale ! :D

[Jbot]

[quote"Esprit"]Comment ça il se fait démembrer ? o_O
Tu récupères des pièces pour Maximus ? [/quote]

Ouais :D

[lordcuty]

c'est l'ancien version des pattes sans capteurs de pression, non?

[LosPolitos]

Mais dis moi, Jbot, j'ai jeté un coup d'œil à la Gumstix Overo. Pourquoi avoir choisi cette carte ?
Et la RoBoard, elle est pas franchement sympa ? :p

[Jbot]

[quote"lordcuty"]c'est l'ancien version des pattes sans capteurs de pression, non?[/quote]

J'utilise l'ancienne version comme pince provisoire en effet, mais j'ai aussi pris les servomoteurs d'une patte, et enlevé la tete :D
Pour l'instant c'est focus sur la coupe de france, aprés je remonterais surement mon petit hexapode (avec une Arduino comme controlleur cette fois je pense)


[quote"LosPolitos"]Mais dis moi, Jbot, j'ai jeté un coup d'œil à la Gumstix Overo. Pourquoi avoir choisi cette carte ?
Et la RoBoard, elle est pas franchement sympa ? :p[/quote]

Bof, je ne suis pas fan de la Roboard, c'est du x86 et ca n'a rien a faire dans l'embarqué ^^
Rien de tel qu'un ptit processeur ARM !

[miky-mike]

Rectification, le x86 a bien a faire dans l'embarqué !
Simplement fait savoir l'utilisé :D

[LosPolitos]

Voilà une idée de ce que je voudrais faire.







Vous en pensez quoi ?

[Hexa Emails]

[quote"LosPolitos"]

Vous en pensez quoi ?

[/quote]

J'en pense qu'il me faut un équivalent "manchot africain" de CATIA...

C'est une base plutôt classique d'hexapode, après je pense personnelement que c'est sur la programmation que se fait toute la différence.
Donc Wait & See ;)

[webshinra]

enfin, on note que pour se qui est des rendus 3D blender fait bien mieux pour moins chère :-°
(après, effectivement, se n'est pas le même paradigme de modélisation mais pour des pièces aussi simples, ça ne pose pas de problèmes )

[Hexa Emails]

@ webshinra: J'ai jamais réussi à utiliser Blender. Enfin c'est pas le sujet! Si on devait détailler l'intégrale de mes "lacunes" en informatique...

@LosPolitos: Tu as une idée du "séquençage" de ta marche? ce que j'ai vu le plus simple je pense était de bouger les pattes 3 à 3: mettons celles de devant et de derrière à gauche en meme temps que celle du milieu à droite. ainsi on conserve un plan bien stable. Mais il y a beaucoup de manière différentes! je crois qu'il s'agit du "GAIT" en anglais.

[Jbot]

[quote"MrAlexis44600"]@LosPolitos: Tu as une idée du "séquençage" de ta marche? ce que j'ai vu le plus simple je pense était de bouger les pattes 3 à 3: mettons celles de devant et de derrière à gauche en meme temps que celle du milieu à droite. ainsi on conserve un plan bien stable. Mais il y a beaucoup de manière différentes! je crois qu'il s'agit du "GAIT" en anglais.[/quote]

On appelle bien ca des GAIT en effet ;)
Avec l'hexapode, presque toutes les gait sont stable, c'est l'avantage d'avoir 6 pattes ^^

[Esprit]

Moi je trouve que ça a de la gueule déjà. Ça commence bien ! ;)
Continue surtout, ne t'arrête pas en si bon chemin.